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Unitree G1 : ReST-RL vise à stabiliser les charges pendant la marche
La méthode cible le transport d’objets non attachés au robot dans des environnements non structurés, c’est-à-dire sans organisation prédéfinie.
ReST-RL propose de séparer le contrôle de la marche de celui qui stabilise la charge transportée. Selon une présentation relayée par IEEE Spectrum le 4 septembre 2026, cette séparation repose sur un apprentissage par renforcement hiérarchique, qui organise l’apprentissage du contrôle en plusieurs niveaux.
La marche sur deux jambes produit des oscillations qui compliquent le maintien d’un objet non fixé. La stabilisation de la charge doit ainsi tenir compte des mouvements du robot pendant ses déplacements.
La présentation annonce une mise en œuvre sur le Unitree G1 physique, avec différents objets et des perturbations dues à des forces extérieures. Elle revendique un transfert « zero-shot » de la simulation au réel : le contrôle appris en simulation est utilisé sans apprentissage supplémentaire sur le robot physique.