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Arduino VENTUNO Q : relier calcul et commande pour prototyper un robot mobile
L’exemple de base mobile proposé par Arduino montre comment faire circuler des consignes de vitesse et des données de déplacement entre les deux parties de la carte.
Le microcontrôleur STM32H5F5 peut commander les moteurs et lire les encodeurs, qui suivent la rotation des roues. Le microprocesseur Qualcomm Dragonwing IQ8 peut accueillir Linux, ROS 2 et les logiciels de navigation ou de vision. Une bibliothèque RPC intégrée permet aux programmes de ces deux parties de communiquer, selon la présentation de la carte par Arduino.
De la commande des roues à ROS 2
Dans le scénario proposé par Arduino, un premier prototype se concentrerait sur la base mobile : le microcontrôleur commanderait les moteurs et lirait les encodeurs. Une fois le déplacement fiable, cette commande serait reliée à ROS 2 sur le microprocesseur. Le robot pourrait alors recevoir des consignes de vitesse et renvoyer son odométrie, une estimation de son déplacement. Arduino présente cette progression comme un exemple de conception.
La carte fournit un point de départ pour relier calcul et commande physique. Construire le robot exige encore de concevoir sa mécanique et son alimentation, de dimensionner les moteurs, de placer les capteurs, de régler la navigation et de traiter la sécurité.