Guides
SO-101 : régler les moteurs et calibrer les bras pilote et suiveur
Sur le SO-101, chaque moteur doit pouvoir communiquer avec son contrôleur. Le calibrage vise ensuite à faire correspondre les valeurs de position des bras pilote et suiveur lorsqu’ils occupent la même position physique.
Les moteurs neufs du SO-101 portent généralement tous l’identifiant 1. Sur un même bus, chacun doit recevoir un identifiant distinct pour que le contrôleur puisse communiquer avec lui. Le débit de communication fixe la vitesse de transmission des données : le contrôleur et les moteurs doivent partager le même réglage. Ces paramètres de communication sont distincts du rapport de démultiplication du bras suiveur, qui concerne son fonctionnement mécanique.
Régler les moteurs un par un
Dans la procédure de LeRobot, seul le moteur de la pince est d’abord raccordé à la carte de contrôle, sans liaison avec les autres moteurs. Une pression sur Entrée déclenche l’attribution de son identifiant et de son débit de communication. L’opération est répétée pour chaque moteur du bras suiveur, puis pour ceux du bras pilote.
Les réglages sont inscrits dans la mémoire non volatile des moteurs, qui les conserve après une coupure d’alimentation. Une fois les moteurs configurés, ils peuvent être reliés entre eux, puis raccordés à la carte de contrôle.
Calibrer chaque bras
Le bras suiveur et le bras pilote sont calibrés séparément. Pour chacun, toutes les articulations sont d’abord placées au milieu de leur course. Après le lancement de l’étape, chaque articulation est déplacée sur toute son amplitude.
Le calibrage vise à obtenir les mêmes valeurs de position lorsque les deux bras occupent la même position physique. LeRobot présente aussi cet alignement comme utile pour transférer un réseau neuronal entraîné sur un robot vers un autre.