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LeKiwi : commander le bras et la base mobile
Les commandes de déplacement dépendent de la session utilisée, tandis que les touches de contrôle de l’enregistrement fonctionnent dans d’autres conditions.
LeKiwi se commande avec un bras pilote pour diriger le bras embarqué et un clavier pour déplacer sa base mobile. Les deux bras sont des SO100/SO101 : en téléopération, l’opérateur déplace le bras pilote, relié à l’ordinateur, pour commander le bras suiveur, installé sur la base, qui réalise la manipulation.
Faire correspondre les positions des deux bras
La calibration règle la correspondance entre les positions : lorsque les deux bras prennent une même position physique, ils doivent lui associer les mêmes valeurs numériques.
La documentation SO-101 de LeRobot présente aussi ce réglage comme permettant à un réseau de neurones entraîné sur un robot de fonctionner sur un autre. Cela ne garantit pas le transfert d’un comportement entre des robots de formes quelconques.
Déplacer la base au clavier
Le guide LeKiwi de Hugging Face LeRobot donne les touches suivantes :
- W, A, S et D : avancer, aller à gauche, reculer et aller à droite.
- Z et X : tourner à gauche et à droite.
- R et F : augmenter et réduire la vitesse.
La téléopération de la base repose sur une prise en charge globale du clavier, dont le fonctionnement dépend de la session utilisée. Elle fonctionne sous X11, sur un bureau Windows et sous macOS avec l’autorisation Accessibilité ou Surveillance de l’entrée requise. Elle ne fonctionne pas sous Wayland ni dans une session sans interface graphique.
Trois modes associent une vitesse de déplacement à une vitesse de rotation, c’est-à-dire la vitesse à laquelle la base change d’orientation :
- Lent : 0,1 m/s et 30°/s.
- Moyen : 0,25 m/s et 60°/s.
- Rapide : 0,4 m/s et 90°/s.
Ces chiffres sont les valeurs documentées des modes de commande. Ils n’établissent ni les vitesses effectivement atteintes en situation ni la vitesse maximale physique de LeKiwi.
Enregistrer les gestes comme démonstrations
Après la prise en main, l’opérateur peut lancer une étape dédiée d’enregistrement. Les démonstrations sont organisées en épisodes, des séquences réunies dans un jeu de données. L’exemple LeKiwi prévoit de renseigner la connexion au robot, la tâche et le dépôt destiné à recevoir les données, puis de les envoyer sur le Hub de Hugging Face, la plateforme qui héberge ce dépôt.
Les touches de contrôle de l’enregistrement suivent une autre règle que celles du pilotage de la base : sous Linux, elles fonctionnent aussi sous Wayland et dans une session sans interface graphique ou SSH, à condition d’utiliser un terminal interactif qui garde le focus.
Pour rendre cette collecte concrète, LeRobot propose de saisir un objet à différents emplacements et de le déposer dans un bac. Sa recommandation est d’enregistrer au moins 50 épisodes, avec 10 épisodes par emplacement, en gardant les caméras fixes, une manière de saisir cohérente et l’objet visible dans les images.
Passer des exemples à une commande apprise
Après l’enregistrement, il reste à entraîner un modèle à partir des démonstrations, puis à évaluer sa commande du robot : deux étapes distinctes du parcours LeRobot. Ce modèle qui commande les actions du robot est appelé politique apprise.
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