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LeKiwi filaire : piloter le bras et la base depuis un ordinateur
Le montage filaire évite la configuration d’une connexion distante, mais conserve l’assemblage et les réglages nécessaires à la téléopération.
LeKiwi associe deux bras SO100/SO101 et une base mobile. Le bras pilote sert de commande manuelle ; le bras suiveur est fixé sur la base. Les trois éléments doivent être assemblés avant la mise en service.
Préparer l’ordinateur et les moteurs
Dans le parcours filaire décrit par LeRobot, les programmes LeKiwi et ceux du bras pilote se lancent sur l’ordinateur. Il est possible d’omettre l’installation du Raspberry Pi et la configuration de SSH. LeRobot doit toutefois être installé localement, avec le SDK Feetech et ZeroMQ, deux composants logiciels demandés pour ce parcours.
Il faut ensuite configurer les identifiants des moteurs du bras et des roues. Ces numéros permettent d’adresser les moteurs dans l’ordre attendu par le logiciel. Dans le montage décrit par LeRobot, les trois roues portent les identifiants 7, 8 et 9.
Régler les bras avant la commande
Les bras pilote et suiveur doivent être calibrés pour associer les mêmes valeurs à une même position physique. La procédure place d’abord chaque articulation au milieu de sa course, puis fait parcourir à toutes les articulations leur amplitude. Les moteurs des roues n’ont pas besoin de cette calibration.
Une fois ces réglages effectués, la personne déplace le bras pilote pour commander le bras suiveur et dirige séparément la base au clavier. Cette commande au clavier nécessite une session de bureau compatible : X11 sous Linux, un bureau Windows ou macOS avec les autorisations d’accès aux entrées. Elle ne fonctionne pas sous Wayland ni dans une session sans interface graphique. Les touches et les modes de vitesse figurent dans la documentation LeRobot.
