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Reachy Mini Wireless : rejouer un mouvement enregistré avec son audio
Le robot garde la cadence de la séquence et du son après leur transfert depuis le navigateur. Le format audio et le réglage du départ encadrent cette lecture.
Un mouvement enregistré associe des instants à des positions cibles pour la tête, les antennes et la rotation du corps. Avec playMove, l’application transmet cette séquence, accompagnée éventuellement d’un fichier audio, par le canal de données WebRTC. Le démon, le programme qui commande le robot, la reçoit et lance la lecture.
Une cadence tenue par le robot
Une fois le mouvement reçu, le démon enchaîne les positions sur l’horloge locale du Reachy Mini Wireless. Le navigateur n’a donc pas à envoyer une nouvelle commande pour chaque position. Si un son accompagne le mouvement, il est lu avec lui sur une même horloge dans le système de lecture GStreamer. C’est le mécanisme décrit par Pollen Robotics pour éviter que les échanges réseau successifs ne décalent la séquence.
Conditions pour joindre un son
Cette lecture est prise en charge sur les versions Wireless. L’application doit fournir le son en WAV PCM, un format non compressé, mono, 16 bits et 16 kHz. Elle doit effectuer la conversion avant l’envoi : le démon ne la fait pas.
Le réglage audioLeadMs décale le départ du son par rapport au mouvement. Une valeur positive lance le son en premier ; une valeur négative lance le mouvement en premier. La valeur par défaut est de −100 ms, et Pollen Robotics conseille de ne la modifier qu’après avoir mesuré le décalage.