UnRobot
Illustration conceptuelle d’un bras robotique fictif dans un atelier ; ne représente pas le modèle cité.
Illustration originale UnRobot, générée avec IA le 25 octobre 2026. Vue conceptuelle, sans valeur documentaire.

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SO-101 : pourquoi les bras pilote et suiveur ont-ils des démultiplications différentes ?

LeKiwi peut employer des bras SO-101 pour la téléopération. LeRobot relie les démultiplications du bras pilote au soutien de son poids et à son déplacement manuel.

UnRobot · Publié le

LeKiwi peut être équipé de bras SO-101 : l’opérateur déplace à la main le bras pilote pour commander le bras suiveur fixé à la base mobile.

Des rapports différents selon l’articulation

Pour le bras suiveur, LeRobot indique six moteurs STS3215, tous au rapport de 1/345. Le bras pilote combine trois rapports :

  • 1/191 à la base et au coude ;
  • 1/345 à l’épaule ;
  • 1/147 aux deux axes du poignet et à la pince.

Selon LeRobot, cette combinaison doit permettre au bras pilote de soutenir son propre poids tout en restant déplaçable à la main sans demander beaucoup de force. Cette explication porte sur le bras dans son ensemble : elle n’attribue pas une raison distincte à chaque rapport et ne chiffre pas l’effort nécessaire pour le déplacer.

Sources et références