UnRobot
Illustration conceptuelle d’un robot mobile fictif ; ne représente pas le modèle cité.
Illustration originale UnRobot, générée avec IA le 25 octobre 2026. Vue conceptuelle, sans valeur documentaire.

Guides

TurtleBot3 sous ROS 2 Humble : lancer Nav2 avec une carte existante

Après la création d’une carte, le PC distant doit pouvoir retrouver son fichier pour lancer le logiciel de navigation du TurtleBot3.

UnRobot · Publié le

Sur le TurtleBot3, Bringup doit fonctionner avant le lancement de Navigation2. S’il n’est pas déjà démarré, cette procédure se lance sur l’ordinateur embarqué du robot. Navigation2, appelé Nav2, se lance ensuite sur le PC distant pour utiliser la carte.

Lancer Nav2 avec une carte enregistrée

Pour un TurtleBot3 Burger sous ROS 2 Humble, ROBOTIS donne cet exemple :

  • Sur le TurtleBot3, si Bringup ne fonctionne pas déjà : export TURTLEBOT3_MODEL=burger, puis ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py.
  • Sur le PC distant : export TURTLEBOT3_MODEL=burger, puis ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py map:=$HOME/map.yaml.

TURTLEBOT3_MODEL indique la version du robot. Il faut remplacer burger si le modèle utilisé est waffle ou waffle_pi. Dans la commande de Nav2, map:= transmet le chemin de la carte ; $HOME/map.yaml désigne ici un fichier déjà enregistré dans le dossier personnel du PC distant.

Ces commandes lancent Nav2 avec le chemin indiqué. Leur exécution seule ne démontre pas qu’un déplacement a réussi.

Sources et références