Guides
xArm : commander le bras et la pince, lire les efforts en Python
Le SDK d’UFACTORY fournit les outils de communication entre le programme et le robot. Il prend en charge Python 3 uniquement.
Le bras xArm reçoit une consigne de position avec set_position, une fonction du SDK Python d’UFACTORY. set_servo_angle commande les angles de ses articulations et move_circle demande un mouvement circulaire.
En retour, get_position et get_servo_angle permettent de consulter la position et les angles rapportés par le robot. get_state renseigne son état, get_is_moving indique s’il est en mouvement et get_err_warn_code donne accès aux codes d’erreur ou d’avertissement. Avant les mouvements, UFACTORY demande une évaluation de sécurité pour prévenir les collisions.
La pince dispose de commandes d’activation, de mode et de vitesse. set_gripper_position envoie une consigne de position ; get_gripper_position lit celle que la pince rapporte. La consultation des erreurs passe par get_gripper_err_code, tandis que clean_gripper_error sert à les effacer.
Deux fonctions de position sont réservées à la pince Gripper G2 : set_gripper_g2_position pour la commande et get_gripper_g2_position pour la lecture.
Pour les efforts, get_ft_sensor_data donne accès aux données du capteur de force et de couple. get_ft_sensor_config, get_ft_sensor_mode et get_ft_sensor_error permettent de consulter respectivement sa configuration, son mode et ses erreurs.
L’activation du capteur passe par set_ft_sensor_enable et sa mise à zéro par set_ft_sensor_zero. Ces deux commandes modifient son fonctionnement, tandis que les fonctions de lecture consultent ses données ou son état.