SDK Python xArm 1.17 : quels appels ont changé de nom ?

Le capteur de force et de couple du xArm regroupe plusieurs changements de noms en version 1.17.0 du SDK Python. Dans la liste de correspondances d’UFACTORY, plusieurs anciens appels mènent parfois au même nouveau nom.

Capteur de force et de couple : version 1.17.0

Pour les réglages liés à l’admittance et au contrôle de force :

• set_impedance, set_impedance_mbk et set_impedance_config → set_ft_sensor_admittance_parameters ;
• set_force_control_pid et config_force_control → set_ft_sensor_force_parameters.

Pour la mise à zéro, la charge, l’activation et le mode du capteur :

• ft_sensor_set_zero → set_ft_sensor_zero ;
• ft_sensor_iden_load → iden_ft_sensor_load_offset ;
• ft_sensor_cali_load → set_ft_sensor_load_offset ;
• ft_sensor_enable → set_ft_sensor_enable ;
• ft_sensor_app_set → set_ft_sensor_mode ;
• ft_sensor_app_get → get_ft_sensor_mode.

Moteur linéaire : version 1.17.0

Les appels dont le nom contient linear_track sont associés à des noms contenant linear_motor. Pour lire les informations du moteur linéaire :

• get_linear_track_registers → get_linear_motor_registers ;
• get_linear_track_pos → get_linear_motor_pos ;
• get_linear_track_status → get_linear_motor_status ;
• get_linear_track_error → get_linear_motor_error ;
• get_linear_track_is_enabled → get_linear_motor_is_enabled ;
• get_linear_track_on_zero → get_linear_motor_on_zero ;
• get_linear_track_sci → get_linear_motor_sci ;
• get_linear_track_sco → get_linear_motor_sco.

Pour effacer une erreur ou commander le moteur :

• clean_linear_track_error → clean_linear_motor_error ;
• set_linear_track_enable → set_linear_motor_enable ;
• set_linear_track_speed → set_linear_motor_speed ;
• set_linear_track_back_origin → set_linear_motor_back_origin ;
• set_linear_track_pos → set_linear_motor_pos ;
• set_linear_track_stop → set_linear_motor_stop.

Appels RS485 : version 1.17.1

La version 1.17.1 associe cinq anciens noms contenant tgpio_modbus à des noms contenant rs485. Ces appels concernent le délai d’attente, le débit de communication et les données échangées :

• set_tgpio_modbus_timeout → set_rs485_timeout ;
• get_tgpio_modbus_timeout → get_rs485_timeout ;
• set_tgpio_modbus_baudrate → set_rs485_baudrate ;
• get_tgpio_modbus_baudrate → get_rs485_baudrate ;
• getset_tgpio_modbus_data → set_rs485_data.

Ce que ces correspondances disent d’un ancien script

Chaque ligne associe un ancien nom, un nouveau nom et une version du SDK. Elle permet de repérer les appels à examiner dans un script, mais ne décrit ni les paramètres acceptés, ni les valeurs retournées, ni les effets de chaque fonction. Remplacer les noms ne suffit donc pas à établir que le script fonctionnera de la même manière. Pour conclure sur un script précis, il faut confronter ses appels à la documentation des API concernées.