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TurtleBot3 : ce que la carte OpenCR permet de raccorder et de commander
OpenCR fait le lien entre le calcul embarqué et les éléments physiques du TurtleBot3. Ses interfaces ouvrent des possibilités de raccordement qui dépendent des composants choisis.
Sur TurtleBot3, l’ordinateur embarqué assure le calcul principal. La carte OpenCR sert d’interface de commande : elle communique avec ROS, pilote les moteurs DYNAMIXEL et peut gérer des capteurs ROBOTIS. Elle intègre aussi une centrale inertielle (IMU), qui mesure les mouvements de la carte. ROBOTIS détaille cette répartition.
Raccorder des composants
OpenCR dispose de 18 broches GPIO, destinées aux entrées et sorties programmables, et de 32 broches au format Arduino. Pour les échanges avec des périphériques, sa fiche indique trois liaisons UART, ainsi que des interfaces CAN, SPI et I2C. Elle compte aussi cinq entrées analogiques ADC et quatre connecteurs OLLO à cinq broches. Pour les moteurs DYNAMIXEL, la carte OpenCR dispose de trois ports RS485 et de trois ports TTL, deux types de liaison électrique.
La carte fournit des sorties de 3,3 V à 800 mA, de 5 V à 4 A et de 12 V à 1 A. ROBOTIS propose notamment des capteurs tactiles, infrarouges et de couleur. La présence d’un connecteur ou d’une tension ne suffit pas à établir la compatibilité d’un composant précis : son interface et ses besoins électriques doivent correspondre à ceux de la carte.
Commander les moteurs
Les modes de commande DYNAMIXEL dépendent de la série du moteur. ROBOTIS cite la vitesse pour entraîner des roues, ainsi que le couple ou la position pour une articulation. La série XM offre six modes et la série XL en offre quatre. Ces choix définissent ce que la commande peut demander au moteur ; ils ne donnent pas, à eux seuls, la performance d’un robot assemblé.
Pour situer ces éléments dans l’ensemble du robot, voir TurtleBot3 : une base mobile modulaire pour apprendre ROS.