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Illustration conceptuelle d’un robot mobile fictif ; ne représente pas le modèle cité.
Illustration originale UnRobot, générée avec IA le 25 octobre 2026. Vue conceptuelle, sans valeur documentaire.

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TurtleBot3 : créer et enregistrer une carte avec Cartographer

Sous ROS 2 Humble, la procédure sépare le démarrage sur le robot, la cartographie sur un PC distant et l’enregistrement des fichiers.

UnRobot · Publié le

Le TurtleBot3 fournit à Cartographer l’odométrie, les transformations tf et les données de scan de son environnement. Le SLAM utilise ces informations pour estimer la position du robot tout en construisant une carte.

Lancer la cartographie

Pour ROS 2 Humble, ROBOTIS indique de démarrer Bringup sur l’ordinateur embarqué du robot avant de lancer Cartographer sur le PC distant :

  • Sur le TurtleBot3 : export TURTLEBOT3_MODEL=burger, puis ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py.
  • Sur le PC distant : export TURTLEBOT3_MODEL=burger, puis ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py.

Le paramètre TURTLEBOT3_MODEL doit correspondre au modèle utilisé. burger est la valeur de cet exemple ; la procédure mentionne aussi waffle et waffle_pi.

Voir et enregistrer la carte

RViz affiche la carte au fil du déplacement du TurtleBot3. Une fois la zone souhaitée cartographiée, la commande ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map, lancée sur le PC distant, enregistre map.pgm et map.yaml dans le dossier personnel de ce PC.

Si aucun nom n’est fourni à map_saver_cli, ces deux fichiers portent également les noms map.pgm et map.yaml, mais sont placés dans le répertoire depuis lequel la commande est lancée.

Sources et références